故障ID（HEX）,故障名称,故障原因,解决方法
600,惯量辨识错误,1.辨识的惯量值波动过大或有误；-2.机械有中高频共振无法抑制；,1.在转矩不饱和的情况下+增大最大运行速度、运行行程+减小加减速时间+然后重新辨识；-2.如果辨识动作中有持续的振动+先采取抑制振动的措施；
661,调整增益过低,因振动或者抖动导致调整后的增益太低小于极限值;,1. 如果调整时振动报错+则可能是振动无法抑制+建议振动抑制后再进行+或者采用单参数调整-2. 如果没有振动时报错+则可能惯量值不对或者安全系数比较小。则可以提高安全系数再重新调整或者选择轨迹模式
941,变更参数需重新上电,变更参数需重新上电,重新上电
950,正向超程警告,禁止正向驱动+端子子逻辑有效,test
