| TrioBASIC |
|---|
Cechy
- Szybki język BASIC do prostego programowania autonomicznych maszyn i urządzeń.
- Pełna integracja z oprogramowaniem Motion Perfect.
- Kompleksowe funkcje kontroli ruchu dla wielu osi.
- Wielozadaniowość, przejrzysta struktura oprogramowania.
- Wsparcie zarówno dla standardowych osi silników krokowych oraz serwo jak i dla osi cyfrowych (EtherCAT, RTEX, Sercos, SLM).
- Kompleksowy zestaw rodzajów ruchów wspierających zarówno koordynację wielu osi jaki i prostych ruchów pojedynczych osi. Uwzględnia interpolację liniową, kołową i sferyczną, a także profile krzywki oraz programowe przekładnie.
- Wysoka precyzja obliczeniowa (do 64 bitów).
- Wsparcie dla sprzętowego ustalania pozycji.
- Wsparcie dla szybkich wyjść.
TrioBASIC to wielozadaniowy język programowania wykorzystywany w kontrolerach ruchu Trio Motion. Jego składnia jest podobna do innych języków z rodziny BASIC.
Poprzez aplikację Motion Perfect v4, zainstalowaną na komputerze z systemem operacyjnym Windows, możliwe jest rozwijanie i testowanie programów koordynujących potrzebne zadania ruchu oraz funkcje maszyn. Motion Perfect v4 zapewnia wszystkie narzędzia edycji i debugowania potrzebne do tworzenia aplikacji w TrioBASIC. Kompletna aplikacja nie wymaga komputera do do uruchomienia.
Jedną z wielu zalet języka TrioBASIC jest to, iż program napisany na podstawowy kontroler ruchu, po jedynie minimalnych modyfikacjach, może być uruchomiony na kontrolerze ruchu o najwyższej jakości. Ta przenośność kodu sprawdza się w przypadku użytkowników potrzebujących wymiany starszych modeli sterowników. W tym przypadku podstawowe funkcje programu napisanego ponad dekadę temu będą prawidłowo funkcjonowały na najnowszych platformach sprzętowych.
Generowanie profili ruchu
Każdy kontroler ruchu posiada bogato wyposażony Generator Profili Ruchu. Pozwala to na ustawianie prędkości i przyspieszenia osi, a także na dokładną kontrolę zmian parametrów ruchu w ruchach połączonych. Wszystkie polecenia ruchowe wydawane zarówno przez programy w TrioBASIC, jak i IEC 61131-3 wykonywane są w ten sam znany, powtarzalny sposób.
Typ osi (oś cyfrowa, silnika krokowego lub serwo) nie ma wpływu na profil ruchu. Dzięki temu programowanie kontrolerów ruchu jest przewidywalne i daje stałe efekty niezależnie od języka programowania czy rodzaju używanej osi.
Wielozadaniowość
W samym sercu kontrolera ruchu znajduje się wydajny, niezawodny i wielozadaniowy system operacyjny. Programy oraz procesy systemowe dzielą się zasobami procesora w przewidywalny sposób.
Język BASIC
Ten przyjazny, prosty w użyciu, ale jednocześnie o ogromnych możliwościach język, stanowi podstawę programowania aplikacji ruchowych od ponad 3 dekad. Sterowniki z serii MC4/5/6 mają rozszerzoną funkcjonalność, będąc jednocześnie kompatybilnymi ze starszymi wersjami TrioBASIC.
Ruch
Każdy kontroler ruchu posiada rozbudowaną bibliotekę Funkcji Ruchu. Intuicyjne komendy takie jak MOVE, MOVEABS, SPEED itp. pozwalają nowym użytkownikom na szybkie wygenerowanie w pełni funkcjonalnych programów.
Ruch łączony
Jedną z zalet języka TrioBASIC jest zapewnienie dokładnych, powtarzalnych funkcji łączących osie z urządzeniem master. Ten zestaw instrukcji pozwala na tworzenie wielu aplikacji takich jak cięcie w locie, linia pakująca, synchronizacja taśmociągu. Instrukcje MOVELINK, CAMBOX i FLEXLINK obejmują 99% typów ruchów łączonych.
Funkcje Look-Ahead
Wieloosiowa interpolacja często wykorzystuje dane CAD/CAM jako źródło ruchu. Funkcje Look-Ahead pozwalają na inteligentne buforowanie i obsługiwanie danych z polilinii. Rozprowadzanie kleju ze stałą prędkością lub kontrola prędkości przy cięciu narożników umożliwia precyzyjne dostosowanie systemu ruchu XY do swoich potrzeb.
Ruch 3D
Oprócz interpolacji liniowej, kołowej i śrubowej, kontrolery ruchu z serii MC4/5/6 wspierają ruchy sferyczne oraz rotację płaszczyzny w 3 wymiarach. 64-bitowa precyzja obliczeniowa wprowadza znaczną poprawę dokładności i rozdzielczości w generowaniu narożników.
Robotyka
Seria sterowników MC4/5/6 daje nowe możliwości oprogramowania robotów oraz transformacji układów ruchu. Dwu- i trzyosiowe Delta roboty programowane są w przyjaznych współrzędnych kartezjańskich, podczas gdy kontroler ruchu sam zajmuje się złożonymi obliczeniami pozycji osi. Zaimplementowane modele matematyczne robotów SCARA (do 4 osi) oraz przegubowych robotów antropomorficznych z co najwyżej 6 osiami.
- Roboty Delta
- Roboty równoległe
- Roboty SCARA
- Roboty kartezjańskie
- Roboty antropomorficzne
- Dwuosiowy robot portalowy
- Niestandardowe kinematyki
Komunikacja
Szybkość i moc języka BASIC może być użyta do stworzenia komunikacji po RS232, RS485 i CANbus. Tworzone, na bieżąco uzupełniane przez producenta protokoły transmisji, jako wbudowane funkcje mogą zostać w prosty sposób użyte w aplikacjach.
