TrioRPS - system programowania robotów

TrioRPS - system programowania robotów
20 maja 2023
TrioRPS - system programowania robotów
TrioRPS - System programowania robotów

TrioRPS firmy Trio Motion to zaawansowany pakiet narzędzi i oprogramowania spełniający różne wymagania producentów robotów. RPS pozwala użytkownikowi na wybór sposobu programowania pomiędzy panelem programistycznym do prostych ruchów a komputerem PC do bardziej skomplikowanych zadań. Wiele aplikacji wykorzystuje obie metody programowania w celu skrócenia czasu programowania oraz zoptymalizowania wydajności.

System programowania robotów cechuje:

  • Zaawansowany język programowania robotów oparty na szybkim, efektywnym, wielozadaniowym języku TrioBASIC.
  • Pakiet transformacji kinematycznych zawierający większość typów konstrukcji robotycznych.
  • Narzędzie do wizualizacji robotów w Motion Perfect v4.
  • Panel programistyczny z systemem programowania przez uczenie. Pozwala to na tworzenie, edytowanie programów, efektorów i punktów.
  • Specjalne narzędzie w Motion Perfect v4 do konfigurowania robota, edytowania punktów, układów współrzędnych oraz efektorów. Możliwość edytowania skomplikowanych programów w Motion Perfect v4. .

System programowania robotów może być uruchomiony na standardowym kontrolerze ruchu Trio Motion. Polecane przez Trio Motion modele: MC4N, MC664, MC508 lub PC-MCAT 64.

Motion Perfect v4 - Edycja ekranu panelu operatorskiego HMI

TrioBASIC-R

Elastyczny, wielozadaniowy język programowania BASIC firmy Trio Motion jest powszechnie stosowany w szybkim rozwoju przemysłowych aplikacji związanych z ruchem. TrioBASIC-R (Robotyka) dodatkowo zapewnia:

  • Typy danych z informacją o pozycji TARGET.
  • Programowanie w układzie współrzędnych świata, robota i użytkownika.
  • Typy ruchu robotów MOVEJ, MOVEL i MOVEC z możliwością definiowania ruchu, celu, prędkości, dokładności, efektora oraz układu współrzędnych w jednej linii polecenia.
  • Polecenia OBJECT_FRAME oraz ROBOT_FRAME.
  • Programy nadzorcze definiowane przez konstruktorów robotów pozwalające na sprawdzanie i oznaczanie osobliwości, nieprawidłowych konfiguracji robota oraz ścieżek podczas ich realizacji.
  • Możliwość definiowania maksymalnie 32 efektorów korzystając z narzędzia TOOL_OFFSET. Efektory mogą być przełączane w czasie rzeczywistym umożliwiając użycie automatycznego wymiennika efektorów.

Kinematyka RPS

Pakiet przekształceń kinematycznych RPS zawiera większość powszechnie używanych mechanizmów, ale może być również rozszerzony o nowe typy. Roboty Delta, SCARA oraz antropomorficzne roboty o 5 i 6 stopniach swobody mogą być efektywnie programowane w kartezjańskich współrzędnych świata, efektora i użytkownika. Pozwala to programiście na skupienie się na rozwoju aplikacji nie będąc zaangażowanym w implementację algorytmów.

Dla robotów o większej liczbie stopni swobody, pakiet przekształceń kinematycznych pozwala na definiowanie orientacji efektorów oraz sterowanie nią podczas ruchu. Oznacza to, że oprócz umieszczenia efektora w żądanym punkcie w przestrzeni, możliwe jest również zdefiniowanie jego orientacji. Operacje matematyczne oraz kąty przegubów obsługiwane są w kontrolerze.

Motion Perfect v4 - Edycja ekranu panelu operatorskiego HMI
Motion Perfect v4 - Edycja ekranu panelu operatorskiego HMI

Wizualizacja 3D RPS

Dostępne w Motion Perfect v4 narzędzie wizualizacji 3D przeprowadza symulację robota i jego ruchu. Wykorzystuje do tego zewnętrznie wygenerowany model 3D, który może być zsynchronizowany z programem. Narzędzie to pozwala na symulowanie oraz testowanie realistycznych sekwencji ruchu na komputerze w czasie rzeczywistym.

  • Importowanie plików OBJ do narzędzia wizualizacji 3D w Motion Perfect v4 z możliwością przesuwania, powiększania i obracania modelu podczas pracy programu.
  • Śledzenie każdego przegubu i ogniwa w celu znalezienia pozycji w przestrzeni 3D.

Panel programistyczny + System programowania poprzez uczenie

System programowania przez uczenie pozwala na programowanie robotów w bezpiecznym środowisku używając rzeczywistego lub wirtualnego systemu.

Panel programistyczny oparty jest na panelu operatorskim HMI UNIPLAY i może być używany jako rzeczywisty lub wirtualny wyświetlany na ekranie panel programistyczny. System zawiera dodatkowe oprogramowanie oraz wstępnie skonfigurowane funkcje kontroli ruchu, które pozwalają na kontrolowanie standardowych typów robotów ze skróconym czasem realizacji.

System pozwala użytkownikowi na:

  • Konfigurowanie robota oraz sterowników.
  • Umieszczanie i kalibrowanie efektorów.
  • Wprowadzanie układów współrzędnych robota lub obiektu.
  • Tworzenie i edytowanie programów robota.
  • Debugowanie programów robota poprzez dodawanie break point'ów i wykonywanie programu krok po kroku.
  • Wykonywanie programu robota w pętli.
Motion Perfect v4 - Edycja ekranu panelu operatorskiego HMI
Rodzaje robotów

Robot kartezjański ze sprzęgiem

Standardowy robot kartezjański nie wymaga transformacji kinematycznych. Możliwe jest dodanie sprzęgu rozszerzającego konstrukcję do maksymalnie 6 stopni swobody. Tego typu robot jest powszechnie stosowany przy spawaniu, frezowaniu i rysowaniu, gdzie efektor porusza się w płaszczyźnie XY, a narzędzie jest podnoszone lub opuszczane na powierzchnię roboczą.

Robot liniowy równoległy

Roboty liniowe równoległe bazują na mechanicznej konfiguracji dzięki czemu 2 z osi poruszają się we współrzędnych kartezjańskich. Dzięki dużemu zasięgowi i udźwigowi tego typu roboty stosuje się do paletyzacji.

Dwuosiowy robot portalowy (jednopasowy)

Dwuosiowy robot portalowy ma przewagę nad standardowym systemem XY poprzez równomierne rozłożenie ładunku pomiędzy silnikami, zredukowane okablowanie, a często także uproszczoną trajektorię ruchu. Możliwość obsługiwania ciężkich ładunków sprawia, iż jest to idealne rozwiązanie do zadań paletyzacji.

Linowy układ ruchu

Do pozycjonowania narzędzia w przestrzeni kartezjańskiej urządzenie to używa od 3 do 6 lin. Mechanizm ten jest zazwyczaj używany na stadionach do pozycjonowania kamer poruszających się nad płytą boiska.

Trójramienny robot Delta

Trójramienny robot równoległy często nazywany robotem Delta jest powszechnie używany do zadań "pick and place" wymagających dużej szybkości.

Równoległe ramię

Dwuramienny robot może być używany do wymagających dużej szybkości zadań montażowych lub "pick and place", ponieważ większość masy znajduje się w bazie robota. Montaż horyzontalny lub wertykalny daje wiele możliwości podczas konfiguracji przestrzeni roboczej i oszczędności miejsca.

Robot przegubowy

Roboty przegubowe posiadają od 3 do 6 stopni swobody, co pozwala im na osiąganie szerokiego zakresu pozycji i orientacji. Roboty te są często stosowane do spawania i lakierowania, a także do przenoszenia materiałów oraz obsługi maszyn.

Robot SCARA

Roboty SCARA posiadają jedne z najbardziej elastycznych konstrukcji i są stosowane w różnych rozmiarach i aplikacjach. Używane są w zadaniach montażowych lub "pick and place", ale równie dobrze odnajdują się w aplikacjach śledzenia ścieżki takich jak spawanie lub klejenie.

Wykonana przez firmę Trio Motion implementacja robota SCARA uwzględnia od 2 do maksymalnie 6 osi z trzema stopniami swobody sprzęgu. Oprogramowanie posiada możliwość kompensacji niedoskonałości mechanicznych w różnych konfiguracjach silników.

Obsługiwane funkcje

  • Programowanie w różnych układach współrzędnych.
  • Wiele efektorów.
  • Systemy wizyjne.
  • Synchronizacja taśmociągu.
  • Systemy nauki.
ELDAR © 2022