TrioRPS - System programowania robotów |
---|
TrioRPS firmy Trio Motion to zaawansowany pakiet narzędzi i oprogramowania spełniający różne wymagania producentów robotów. RPS pozwala użytkownikowi na wybór sposobu programowania pomiędzy panelem programistycznym do prostych ruchów a komputerem PC do bardziej skomplikowanych zadań. Wiele aplikacji wykorzystuje obie metody programowania w celu skrócenia czasu programowania oraz zoptymalizowania wydajności.
System programowania robotów cechuje:
- Zaawansowany język programowania robotów oparty na szybkim, efektywnym, wielozadaniowym języku TrioBASIC.
- Pakiet transformacji kinematycznych zawierający większość typów konstrukcji robotycznych.
- Narzędzie do wizualizacji robotów w Motion Perfect v4.
- Panel programistyczny z systemem programowania przez uczenie. Pozwala to na tworzenie, edytowanie programów, efektorów i punktów.
- Specjalne narzędzie w Motion Perfect v4 do konfigurowania robota, edytowania punktów, układów współrzędnych oraz efektorów. Możliwość edytowania skomplikowanych programów w Motion Perfect v4. .
System programowania robotów może być uruchomiony na standardowym kontrolerze ruchu Trio Motion. Polecane przez Trio Motion modele: MC4N, MC664, MC508 lub PC-MCAT 64.
TrioBASIC-RElastyczny, wielozadaniowy język programowania BASIC firmy Trio Motion jest powszechnie stosowany w szybkim rozwoju przemysłowych aplikacji związanych z ruchem. TrioBASIC-R (Robotyka) dodatkowo zapewnia:
|
Kinematyka RPSPakiet przekształceń kinematycznych RPS zawiera większość powszechnie używanych mechanizmów, ale może być również rozszerzony o nowe typy. Roboty Delta, SCARA oraz antropomorficzne roboty o 5 i 6 stopniach swobody mogą być efektywnie programowane w kartezjańskich współrzędnych świata, efektora i użytkownika. Pozwala to programiście na skupienie się na rozwoju aplikacji nie będąc zaangażowanym w implementację algorytmów. Dla robotów o większej liczbie stopni swobody, pakiet przekształceń kinematycznych pozwala na definiowanie orientacji efektorów oraz sterowanie nią podczas ruchu. Oznacza to, że oprócz umieszczenia efektora w żądanym punkcie w przestrzeni, możliwe jest również zdefiniowanie jego orientacji. Operacje matematyczne oraz kąty przegubów obsługiwane są w kontrolerze. |
Wizualizacja 3D RPSDostępne w Motion Perfect v4 narzędzie wizualizacji 3D przeprowadza symulację robota i jego ruchu. Wykorzystuje do tego zewnętrznie wygenerowany model 3D, który może być zsynchronizowany z programem. Narzędzie to pozwala na symulowanie oraz testowanie realistycznych sekwencji ruchu na komputerze w czasie rzeczywistym.
|
Panel programistyczny + System programowania poprzez uczenieSystem programowania przez uczenie pozwala na programowanie robotów w bezpiecznym środowisku używając rzeczywistego lub wirtualnego systemu. Panel programistyczny oparty jest na panelu operatorskim HMI UNIPLAY i może być używany jako rzeczywisty lub wirtualny wyświetlany na ekranie panel programistyczny. System zawiera dodatkowe oprogramowanie oraz wstępnie skonfigurowane funkcje kontroli ruchu, które pozwalają na kontrolowanie standardowych typów robotów ze skróconym czasem realizacji. System pozwala użytkownikowi na:
|
Rodzaje robotów |
---|
Robot kartezjański ze sprzęgiem
Standardowy robot kartezjański nie wymaga transformacji kinematycznych. Możliwe jest dodanie sprzęgu rozszerzającego konstrukcję do maksymalnie 6 stopni swobody. Tego typu robot jest powszechnie stosowany przy spawaniu, frezowaniu i rysowaniu, gdzie efektor porusza się w płaszczyźnie XY, a narzędzie jest podnoszone lub opuszczane na powierzchnię roboczą.
Robot liniowy równoległy
Roboty liniowe równoległe bazują na mechanicznej konfiguracji dzięki czemu 2 z osi poruszają się we współrzędnych kartezjańskich. Dzięki dużemu zasięgowi i udźwigowi tego typu roboty stosuje się do paletyzacji.
Dwuosiowy robot portalowy (jednopasowy)
Dwuosiowy robot portalowy ma przewagę nad standardowym systemem XY poprzez równomierne rozłożenie ładunku pomiędzy silnikami, zredukowane okablowanie, a często także uproszczoną trajektorię ruchu. Możliwość obsługiwania ciężkich ładunków sprawia, iż jest to idealne rozwiązanie do zadań paletyzacji.
Linowy układ ruchu
Do pozycjonowania narzędzia w przestrzeni kartezjańskiej urządzenie to używa od 3 do 6 lin. Mechanizm ten jest zazwyczaj używany na stadionach do pozycjonowania kamer poruszających się nad płytą boiska.
Trójramienny robot Delta
Trójramienny robot równoległy często nazywany robotem Delta jest powszechnie używany do zadań "pick and place" wymagających dużej szybkości.
Równoległe ramię
Dwuramienny robot może być używany do wymagających dużej szybkości zadań montażowych lub "pick and place", ponieważ większość masy znajduje się w bazie robota. Montaż horyzontalny lub wertykalny daje wiele możliwości podczas konfiguracji przestrzeni roboczej i oszczędności miejsca.
Robot przegubowy
Roboty przegubowe posiadają od 3 do 6 stopni swobody, co pozwala im na osiąganie szerokiego zakresu pozycji i orientacji. Roboty te są często stosowane do spawania i lakierowania, a także do przenoszenia materiałów oraz obsługi maszyn.
Robot SCARA
Roboty SCARA posiadają jedne z najbardziej elastycznych konstrukcji i są stosowane w różnych rozmiarach i aplikacjach. Używane są w zadaniach montażowych lub "pick and place", ale równie dobrze odnajdują się w aplikacjach śledzenia ścieżki takich jak spawanie lub klejenie.
Wykonana przez firmę Trio Motion implementacja robota SCARA uwzględnia od 2 do maksymalnie 6 osi z trzema stopniami swobody sprzęgu. Oprogramowanie posiada możliwość kompensacji niedoskonałości mechanicznych w różnych konfiguracjach silników.
Obsługiwane funkcje
- Programowanie w różnych układach współrzędnych.
- Wiele efektorów.
- Systemy wizyjne.
- Synchronizacja taśmociągu.
- Systemy nauki.